Во первых, договоры отличаются по цели. Договор аренды нужен не для выполнения арендатором работы, а для передачи ему авто за плату во временное владение или пользование.

Во вторых, водитель, арендовавший машину, сохраняет свою самостоятельность. Работник же трудится под контролем и руководством компании, выполняет определенную функцию, соблюдает режим труда и входит в штат.

В третьих, арендатор использует автомобиль на свой риск, а сотрудник не несет риска, связанного с работой  ВС РФ от 13.05.2019 № 69-КГ19-4).

Следует отметить, что следствием переквалификации договора может стать начисление недоимки по страховым взносам, а также штрафов и пени за несвоевременную уплату. Будьте бдительны.